有可考的穿内衣的历史可以上溯到汉朝。那时的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，因此即使洗干净了搁在那里也不能让人看见，否则是很失体统的。尤其是女性内衣，洗涤后绝对不能晾晒在外人可能经过的地方。大凡书中描写某女在人前露出内衣，那一定非良家女子。《红楼梦》中的尤三姐在与贾珍、贾琏饮酒时，“松挽着头发，大红袄子半掩半开，露着葱绿抹胸，一痕雪脯。底下绿裤红鞋，一对金莲或翘或并，没半刻斯文，两个坠子却似打秋千一般”。一个在中国古人眼中坏女人的形象跃然纸上。
　　 内衣在我国历史上各个时代有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。
　　 内衣称谓的变迁实际上表明了古代女人对胸部审美趣味的不断变化。以唐代“诃子”为例，唐代对女性美早早喊出了“以胖为美”的口号，当然，这里的胖并非肥胖，而是丰满。这决定了美丽的女性不能像前朝人一样穿吊带的“心衣”，那样容易勒出毛病来。于是，唐代女人便发明了无带的内衣，称为“诃子”，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下部系一阔带，两肩、上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷，难怪人们总以盛唐为骄傲，那时候便“内衣外穿”了。“诃子”本身也有一个发展过程。这应该是以杨贵妃为分界线的。之前露胸较多，而后就有所收敛。蔡东藩《唐史演义》记载：“禄山与贵妃，鬼混了一年有余，甚至将贵妃胸乳抓伤。贵妃未免暗泣，因恐玄宗瞧破，遂作出一个诃子来，笼罩胸前。宫中未悉深情，反以为未肯露乳，多半仿效。禄山却暗中怀惧，不敢时常入宫。”由此可见，“遮丑”也是内衣的主要功能之一。
　　 杨贵妃在遭遇安禄山之手后安了块东西在胸前去遮挡爪痕,有人认为那应该是我国早期的BRA. 也可以认为最接近现代内力的雏形发明者就是杨贵妃.
　　 美国的第一件专利胸罩是一个叫杰布可丝（Mary Phelps Jacobs）的女子发明的，这个初入社交圈的女孩在参加一次舞会的时候，忽然厌倦了僵硬的紧身胸衣，于是在法国女仆的帮助下，用两条手帕加上一条粉红色的丝带结成一件类似胸罩的内衣。当她穿着飘逸的晚装在舞会上出现，其自然凸显的乳房立刻招来艳羡的目光。随后她为周围的女友进行了很多同样的制作，并于1914年以克瑞丝可丝比（Caresse Crosby）的名字申请了专利，所谓“无背式胸罩”（Backless Brassiere）即在那时诞生。

　　 她把样品赠送给她所有社交圈的朋友们，她的设计式样就这样流行开来。最后她以1500美元（1035英镑）的价格把她的设计卖给了华纳兄弟胸衣公司。
　　 1922年，一个名叫艾达.罗森索尔的有远见的妇女，重拾这一创意并将之发扬光大。她是一个富有洞察力的人，在20世纪20年代和30年代早期，平胸的男孩子般的摩登女郎正大受欢迎，她却预测身体的曲线美将再度风行，并带动尺寸不同的胸罩的流行。我们现在仍在延用的A~D罩杯的划分标准就是华纳公司在1935年所创设的。
　　 20世纪20~30年代，人们对性感的视点更多地集中在腿和背上。然而，到了第二次世界大战期间，罗森索尔的预见被证明是正确的。当时送到前线战士手中的招贴画上的美女个个丰满，没有一个是男孩化的。最著名的当属贝蒂.格莱柏。战后一直到60年代，乳房丰美极度盛行，达到了前所未有的程度。
　　 到50年代，好莱坞的性感女星是毋庸置疑的偶像。所有发达国家的妇女们都曾深受好莱坞衣着样式和打扮的影响。就在那些体态丰满的好莱坞性感女星大出风头的同时，“子弹型胸罩”也适时亮相了。像玛丽莲.梦露、简.曼斯菲尔德这样的女性很容易地就让人们懂得了“丰乳=性感”这个等式。
　　 50年代后期同样也见证了一些惹眼书刊的首次发行，比如《花花公子》杂志。在这之前，唯一能看得到裸乳的是那些专业技术性杂志（常常是素描）或者是《国家地理杂志》（描绘土著部落人群）。随着一批男性杂志和好莱坞女星们的出现，女性乳房以前所未有的态势暴露在年轻男人的眼前，于是一个新的性吸引力的定义形成了。正因为时尚潮流中的大多数女演员和模特有着丰满的乳房，丰乳成了性吸引的同义词。这个观点至今仍未真正过时。
　　 与此同时，胸罩开始失去其作为衣着的功能，成为了时尚用品。这一直持续到60年代，当时女权主义者们烧掉了她们的胸罩，引起了一时哗然。在极短的一段时间内，胸罩被看做是男权压迫的产物，但出乎意料的是，不戴胸罩的妇女解放运动却受到爱慕乳房的男性们的普遍欢迎。然而一旦热情消退，使乳房更加耸挺的“十字形胸罩”却应势而生了，紧接着，“神奇胸罩”也出现了。这两种胸罩对于那些没有天赋异禀的女性来说是上天的恩赐。
　　 在80年代，麦当娜戴着由吉恩.保尔.戈尔特设计的锥形胸罩将我们拉回到了自惭形秽的“黑暗时代”，但对于那些认为胸罩是为了穿着舒适的妇女们来说，运动型胸罩的出现则是一种安慰和出路。然而到了1994年，胸罩曾遭到致命的非难。《精装细扮》是一本饱受争议的书，它提出戴胸罩会抑制乳房内部和周围淋巴系统的功能，由此引起毒素堆积，从而可能导致癌症，这个理论后来被推翻了。现在女性有了一连串令人目不暇接的提托型、增大型及束胸型的胸罩可供选择。

　　 21世纪初，由于乳腺疾病的暴涨，已成为女性健康的“第一杀手”，如何做到乳房保持美丽的同时拥有健康呢？世界各国研究人员进行了积极的探索与研究，在2005年春由中国研究人员采用新技术，研究诞生了具有磁场能量按摩效果的柔珠衬垫置入胸罩内（专利号：ZL 200420107812.8）及活磁保健能量按摩内衣（专利号：200520043949.6）与活磁仿生保健按摩胸罩（专利号：200520045676.9）。世界各国女性争相获得这一乳房的守护神，使女性同胞得到美丽的同时又能够防治乳腺疾病获得健康与乳房抗衰老。